Długą drogę przebył pomnik ks. Józefa Poniatowskiego, zanim stanął przed dzisiejszym Pałacem Prezydenckim na Krakowskim Przedmieściu. Pierwotnie pomnik księcia, zamówiony u Bertela Thorvaldsena, miał zostać ustawiony na placu Krasińskich. Z czasem koncepcja ta została zmieniona i najprawdopodobniej w 1829 r. zapadła decyzja, by monument ustawić przed Pałacem Namiestnikowskim. Koncepcje lokalizacji pomnika się zmieniały, tylko sam obiekt wciąż nie był gotowy.
Pomysł wystawienia monumentu pojawił się niedługo po śmierci Poniatowskiego – 19 października 1813 r. Pozwolenie na jego wzniesienie uzyskała Anna z Tyszkiewiczów Potocka, a komitetem budowy kierował Adam Czartoryski. Koncepcje rzeźbiarskiego przedstawienia księcia były rozmaite. Ostatecznie dosiada on konia ubrany w tunikę, pancerz i płaszcz. Thorvaldsen nawiązał w swoim projekcie do antycznego posagu Marka Aureliusza.
Wzięty artysta wykonał model pomnika dopiero w 1828 r. Kiedy zaprezentowano go w Warszawie, od razu wywołał skrajne reakcje. Brązowy odlew powstawał w latach 1830-1832 w Warszawie, w warsztacie Gregoire’ów mieszczącym się przy ulicy Długiej. Powstanie listopadowe i będące jego konsekwencją represje spowodowały, że rozebrany pomnik przeleżał kilka lat w twierdzy Modlin. Na nowo zmontowany z okazji wizyty cara Mikołaja I, spodobał się Iwanowi Paskiewiczowi, który przewiózł go do Dęblina, a następnie do Homla. Paradoksalnie, miejsce Poniatowskiego przed ówczesnym Pałacem Namiestnikowskim w 1870 r. zajął pomnik Iwana Paskiewicza.
Do Warszawy monument powrócił na mocy traktatu ryskiego. Został ustawiony na placu Saskim 3 maja 1923 r. Obiekt był świadkiem wielu wydarzeń i uroczystości, a jego ranga wzrosła wraz z utworzeniem Grobu Nieznanego Żołnierza. Fragmenty zniszczonego przez Niemców w 1944 r. pomnika można dzisiaj oglądać w parku Wolności przy Muzeum Powstania Warszawskiego. Obecnie stojący przed Pałacem Prezydenckim monument, dzieło Paula Lauritza Rasmussena, powstał z modelu przechowywanego w Muzeum Thorvaldsena w Kopenhadze. Władze Danii podarowały go Warszawie w 1951 r., jednak znowu trafił nie na swoje miejsce, a przed Starą Pomarańczarnię w Łazienkach. Ostatecznie w 1965 r. ustawiono go, na cokole projektu Zygmunta Stępińskiego, przed Pałacem Rady Ministrów przy Krakowskim Przedmieściu.
