20 lipca 1926 r. powołano do życia Kompanię Zamkową – pododdział wojskowy, sformowany w celu pełnienia funkcji reprezentacyjnych oraz służby wartowniczej przy prezydencie RP. Wcześniej funkcje reprezentacyjne pełniły Kompania Przyboczna i Szwadron Przyboczny, które stacjonowały w koszarach przy ulicy 29 Listopada.
Konsekwencją wypadków majowych był zmiana u steru władzy. Prezydent prof. Ignacy Mościcki przeprowadził się na Zamek Królewski. Funkcjonująca wówczas Kwatera Wojskowa Prezydenta Rzeczypospolitej została zastąpiona przez Gabinet Wojskowy Prezydenta Rzeczypospolitej. Oddział wojska, który wchodził w skład Gabinetu, nazwano Kompanią Zamkową. Kompanię tę wystawiał 36 pułk piechoty Legii Akademickiej. W skład Kompanii wchodziły trzy plutony piechoty, pluton ckm oraz pluton żandarmerii, jednak już w październiku tego samego roku podporządkowanie żandarmów zmieniono i tym samym został wydzielony Zamkowy Pluton Żandarmerii.
Kompania Zamkowa początkowo stacjonowała u podnóża Zamku, w dawnych koszarach dywizjonu kubańskich kozaków. Wraz z Plutonem Żandarmerii oraz kolumną samochodową w 1928 r. Kompania weszła w skład Oddziału Zamkowego. Zadaniem Plutonu Żandarmerii była ochrona prezydenta, Kompanii zaś – jak wspomniano – ochrona siedzib głowy państwa oraz pełnienie funkcji reprezentacyjnych. Kompania Zamkowa przy prezydencie RP była nieodłącznym elementem uroczystości wojskowych i państwowych odbywających się na ulicach Warszawy.
